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Módulo Seguidor de Linha Line Array Sensor TCRT5000

Módulo de sensores Infra Vermelho IR Array Sensor para desenvolvimento de robôs seguidores de linha.

Módulo Seguidor de Linha Line Array Sensor TCRT5000
Módulo Seguidor de Linha com Sensor TCRT5000

Ideal para desenvolvimento de robô seguidor de linha, Esta matiz foi concebida visando o desenvolvimento de projetos traçadores de linha, no entanto pode ser utilizado nas mais diversas aplicações imagináveis.

Possui 5 sensores:
A distância dos sensores são como mostrado na imagem abaixo
Os sensores laterais para o do centro é de aproximadamente 46mm

Os sensores intermediários sua distância em relação ao sensor central é 18mm em relação ao central , os sensores montados são, os dois da extremidade e os dois mais próximos ao sensor central, mas é possível desmontar os dois sensores intermediários e mudar sua posição, com isso a distância ficará em 25mm aproximadamente.

Esta opção de montagem, permite que a placa possa ser utilizada no desenvolvimento de robô seguidor de linha do torneio Robótica BR, uma vez que o sensor esta a 25mm em relação ao sensor central. 

Módulo Seguidor de Linha Line Array Sensor TCRT5000


Um detalhe interessante deste módulo esta em relação à distância que os sensores conseguem ler a linha no solo, pois a mesma consegue ler a diferença de linha a uma distância de aproximadamente 30mm do solo, diferentemente dos outros sensores que precisam estar à 2/3mm o que dificulta demasiadamente o desenvolvimento. Vide vídeo abaixo da maquete realizada para teste do sensor.

Outra característica é que cada sensor possui um led indicador montado na parte superior da placa, isso ajuda bastante durante o desenvolvimento.

A placa foi desenvolvida utilizando um Amplificador Operacional o que possibilitou na elevação da distância de alvo dos sensores de 2/3mm para aproximadamente 30mm.

Sensores utilizados na placa o popular Sensor Ópto Reflexivo TCRT5000


Dimensões da placa:
100mm x 20mm x 10mm

Características Elétricas:
Alimentação: 5Vdc
Consumo: < 100mA

Código teste Arduino:

// Programa : Teste Line Array

int valorSensorA0 = A0;
int valorSensorA1 = A1;
int valorSensorA2 = A2; 
int valorSensorA3 = A3;
int valorSensorA4 = A4;


void setup()
{

 lcd.begin(16, 2);
 lcd.clear();
 lcd.setCursor(0, 0);
 lcd.print("  AFEletronica  ");
 lcd.setCursor(0, 1);
 lcd.print("   LineArray    ");

 Serial.begin(9600);  

 Serial.print("AFEletronica LineArray");
 Serial.print("\n");
 delay(200);

}

void loop()
{     
  int SensorIR1 = analogRead(valorSensorA0);
  int SensorIR2 = analogRead(valorSensorA1);
  int SensorIR3 = analogRead(valorSensorA2);
  int SensorIR4 = analogRead(valorSensorA3);
  int SensorIR5 = analogRead(valorSensorA4);

    Serial.print(F(" SensorIR1-A0 ==>  "));  
    Serial.println(SensorIR1);
    delay(200); 

    Serial.print(F(" SensorIR1-A1 ==>  "));   
    Serial.println(SensorIR2);
    delay(200);  

    Serial.print(F(" SensorIR1-A2 ==>  "));   
    Serial.println(SensorIR3);
    delay(200);          

    Serial.print(F(" SensorIR1-A3 ==>  "));   
    Serial.println(SensorIR4);
    delay(200);          

    Serial.print(F(" SensorIR1-A4 ==>  "));  
    Serial.println(SensorIR5);
    delay(200);          
   
}

Dados lidos da serial

Vídeo demonstrativo do módulo sensor array TCRT5000





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