GIROSCÓPIO MPU6050 & CONTROLE SERVO

Você tem em um mesma placa um acelerômetro e um Giroscópio de alta precisão, tudo controlado pelo CI MPU6050

O MPU6050 (datasheet) tem embutido o recurso DMP(Processador de Movimento Digital) o mesmo é responsável por realizar os mais complexos cálculos com os sensores onde estes dados podem ser utilizados em sistemas de reconhecimento de movimento, navegação GPS, e as mais diversas aplicações. Outro recurso que o MPU 6050 possui é um sensor de temperatura embutido permitindo medições que podem variar emtre -40 à +85 ºC

Sua comunicação com o microcontrolador se dá através do barramento de dados I2C, utilizando os pinos SCL e SDA do sensor. Os pinos XDA e XCL pode ser ligado outros dispositivos I2C, como um magnetômetro por exemplo, e assim criar um sistema de orientação completo. Sua alimentação pode variar entre 3 e 5v, mas para um melhor desempenho e  precisão do módulo recomenda-se utilizar 5v.

O pino AD0 define o endereçamento do MPU6050,  quando desconectado define que o endereço I2C do sensor é 0x68. Uma vez conectado à 3v3 do Arduino seu endereço será  alterado para 0x69. Isto serve caso precise possuir mais de um MPU6050 no memo barramento.

Para mostrar os dados Infirmados pelo MPU6050 iremos utilizar o emulador de Serial do próprio Arduino para visualização.

Iremos mostrar os seguintes dados:
Valor de X

Valor de Y

Que são os mesmos dados enviados para movimentar o motor, outros valores pode ser mostrado fazendo pouca alteração no software.

O código abaixo utiliza apenas os valores fornecidos pelo acelerômetro. O eixo paralelo à gravidade terá força 1g adicional.

Para baixar as bibliotecas utilizadas, use os links abaixo
MPU6050.H
Wire.H
Servo.H

A biblioteca Servo.h será necessária para o controle dos servos motores.

//MPU 6050 2 axis Servo Controle

// By AF Eletronica

#include <Wire.h>

#include <Servo.h>

#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;

int16_t gx, gy, gz;

Servo meuServoY;

Servo meuServoX;

int valorY;

int prevvalorY;

int valorX;

int prevvalorX;

void setup()

{

  Wire.begin();

  Serial.begin(115200);

  Serial.println("Initializando MPU");

  mpu.initialize();

  Serial.println(mpu.testConnection() ? "Conectado" : "Conexão Falhou");

  meuServoY.attach(5);

  meuServoX.attach(6);

}

void loop()

{

  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  valorY = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);

  valorX = map(ax, -17000, 17000, 0, 179);

 

  // display tab-separated accel/gyro x/y/z values

  if (valorY != prevvalorY)

  {

    meuServoY.write(valorY);

    prevvalorY = valorY;

    Serial.print("valorY:  ");

    Serial.print(valorY);Serial.print("\n");

  }

  if (valorX != prevvalorX)

  {

    meuServoX.write(valorX);

    prevvalorX = valorX;

    Serial.print("valorX:  ");

    Serial.print(valorX);Serial.print("\n");

  }

  delay(50);

}